Az ipari robotok főként öt fő összetevőből állnak: mechanikus alkatrészekből, hajtásrendszerből, vezérlőrendszerből, érzékelőkből és végberendezésből. Szerkezeti kialakítása erősen biomimetikus, "elektromechanikus életformához" hasonlít.
Funkcionálisan olyan, mint egy intelligens robotkar „csontvázzal, izmokkal, idegekkel és aggyal”, és mindegyik része együttműködve hajt végre összetett feladatokat:
Mechanikai szerkezeti rendszer (csontváz): Alapból, derékbõl, karból, csuklóból és végkifejezésbõl áll, és egy több-szabadságfokú--nyitott-láncmechanizmust alkot.
Alap: Támogatja a teljes robotot, és lehet fix vagy mobil.
Kar: Tartalmazza a felkart és az alkart, meghatározva a robot munkatartományát.
Csukló: A legbonyolultabb szerkezet, amely a végeffektor testtartásának beállítására szolgál (pl. forgatás, oszcilláció).
End Effector: A feladatot közvetlenül végrehajtó „kéz”, például megfogó, hegesztőpisztoly vagy tapadókorong; gyorsan cserélhető a különböző feladatokhoz való alkalmazkodás érdekében.
Hajtásrendszer (izmok): Erőt biztosít minden ízület számára. A gyakori típusok közé tartozik az elektromos, hidraulikus és pneumatikus, jelenleg az AC szervomotorok a fő áramkör.
Mindegyik szabadságfok jellemzően független meghajtóegységgel van felszerelve.
A nyomatékerősítést és a precíz szabályozást RV reduktorok (nagy terhelés) és harmonikus reduktorok (könnyű terhelés, nagy pontosság) érik el.
A meghajtórendszernek gyors indítási/leállítási képességgel, nagy reakciókészséggel és pontos pozicionálási képességekkel kell rendelkeznie.
